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CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES

La era de la información impulsada por los avances en computación, telecomunicaciones y electrónica está siendo testigo del crecimiento explosivo experimentado por la robótica y tecnologías afines como la cibernética y la mecatrónica.

Por este motivo, en los últimos años el concepto de robot ha pasado de ser una visión de ciencia ficción como dispositivo mecánico super-humano a ser una realidad como máquina autónoma sorprendentemente animada, con un gran potencial de aplicaciones en un sinfín de actividades cotidianas. Estas máquinas se integran de elementos mecánicos, electrónicos, de control automático, eléctricos y sistemas de cómputo. A esta clase de máquinas pertenecen los robots manipuladores industriales.

CONTENIDO

Prefacio
Prólogo
Introducción

1. Control de robots
2. Preliminares matemáticos
3. Modelo dinámico
4. Propiedades
5. Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD
6. Control PD con compensación de gravedad
7. Control PD con compensación precalculada de gravedad
8. Control PID
9. Control por precompensación y Control PD con precompensación
10. Control PD+ y Control PD con compensación
11. Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+
Apéndices

Páginas : 327
Peso : 11mb.
Formato : PDF.
Edición : Primera
Año de Publicación :2003
ISBN : 84-205-3831-0
Editorial :Pearson
Autor: Rafael Kelly, Víctor Santibáñez

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